这家非常成功的公司成立于1996年，创办者是前马里兰橄榄球明星Kevin Plank。由于厌倦了那种运动完身上棉制TEE被汗水浸湿的痛苦感觉，Kevin Plank发明研制了一种能让运动员在剧烈运动中保持身体清爽和轻盈的材料原形。紧接着他马上说服了两支在炎热气候城市的大学足球队购买他的装备：乔治亚理工（在潮湿炎热的亚特兰大）以及亚利桑拿州大（在沙漠附近的凤凰城区）。随后NFL球队亚特兰大猎鹰也穿上了这个牌子的装备。此后，选择UA装备的球队数量不断增加，而这其中包括了大半NCAADivision 1-A的足球队。同时公司也为其他运动设计制造了不少装备。

Under Armour’s公司的总部在巴尔地摩。2003年，公司开始做以“勇士”为主题的广告，他们的口号是“We must protect this house”（这个口号沿用至今）。2004年，Under Armour为马里兰水龟足球队设计了队服，同时发放了以该队教练Ralph Friedgen为主的广告。

2005年11月18日，UA进行了首次公开募股。在首日交易中，UA就创造了历史上头第二高的首日升幅，股价由开市的13美金番倍到收市的26美金。

2005年12月，UA宣布与奥本大学运动队签订了一份5年的合同，从此UA成为此大学运动队的官方用品商。2006年3月，UA与德克萨斯州理工大学以及Southlake Carroll High School足球队签订了类似的合同。

2006年8月，UA和Nike与Reebok一起成为NFL的三个官方球鞋厂商。

2007年2月， UA与MLB（美国职棒大联盟）的chicago cubs芝加哥小熊队达成协议，小熊队允许UA在其主场的两边外场门上安放广告。

“这是小熊首次允许外场门上出现广告或者任何标记。球队营销主管 Jay Blunk说许多公司都和他们联系关于在场地放置广告的事宜，而他说UA是最佳选择。”

2007年4月，南卡大学与UA签订了一份6年价值1080万美金的足球装备合同。合约规定UA成为南卡大足球队的官方运动用品商，UA负责提供衣服，球衣以及球鞋。与此同时该球队主教练Steve Spurrier将很有可能成为此品牌代言人。
UA这个牌子开始在海外有了知名度。他们在阿姆斯特丹设立了欧洲总部。英国，加拿大，欧洲，日本，澳大利亚，新西兰以及南非都成为他们发展的目标。

2007年5月，在最近的一次股东大会中，CEO Kevin Plank宣布了一个新的营销策略：“Team Girl”，他们把目标瞄准了女性运动市场。同时他还宣布了远及2008年的运动鞋部门扩张计划。

2011年3月9日，Under Armour与托特纳姆热刺签订了一份为期5年总价值5000万英镑的球衣合同。从2012-2013赛季开始为热刺一线队和预备队提供外套、比赛服以及其他专业运动装备。