ω叫做某一时刻t质点对O点的瞬时角速度（简称角速度）
设一质点在某一平面内绕质点O作圆周运动.如果在时刻t，质点在A点，半径OA与Ox轴成θ角，θ角叫做角位置.在时刻t+Δt，质点到达B点，半径OB与Ox轴成θ+Δθ角。就是说，在Δt时间内，质点转过角度Δθ，此Δθ角叫做质点对O点的角位移。角位移不但有大小而且有转向。一般规定沿逆时针转向的角位移取正值，沿顺时针转向的角位移取负值。角位移Δθ与时间Δt之比在Δt趋近于零时的极限值为ω，叫做某一时刻t质点对O点的瞬时角速度（简称角速度）
假设圆周运动速度大小保持不变，则角速度
ω=Δθ/Δt
简单的说角速度就是旋转的快慢程度，角速度大，旋转速度快，角速度慢，旋转速度慢。这个物理量后面图中有提及，所以要做简要介绍。
上面这张图是一种棘齿棘爪机构，由2个棘爪和24个棘齿组成
当自行车处于静止状态，我们向前踩下自行车踏板时，曲柄带动链条向前移动，链条带动后轮的飞轮旋转，飞轮带动图中的棘齿逆时针旋转，假设此时棘齿的角速度是ω1，棘齿又带动棘爪逆顺时针旋转，此时棘齿和棘爪啮合，棘爪和棘齿的角速度相等，即ω2=ω1，棘爪又通过中间的轴跟后轮刚性连接，这样后轮就跟着旋转，自行车靠后轮跟地面的摩擦力驱动自行车向前运动。
骑友在骑车时通常非常兴奋于花毂哒哒的唱歌的声音，下面分析一下为何有这个声响。
当棘齿和棘爪处于啮合状态时（即奋力踩踏时），花毂并不唱歌，假设此时车已经有一定速度高速向前行进时，我们停止蹬踏，这样链条就没有向前运动的速度，飞轮也不会旋转，自然处于飞轮内侧的棘齿也不逆时针旋转，但由于自行车还处于惯性向前运动的状态，所以后轮仍然会带动棘爪逆顺时针旋转，此时棘爪的角速度ω2大于处于几乎处于静止状态的棘齿角速度ω1，棘齿和棘爪之间有相对运动，棘爪不断与棘齿相碰撞，但因为棘爪和棘齿特殊的外形角度设计，两者之间无法啮合传递扭矩，所以就有碰撞的声响发生，这就是花毂唱歌的机理。
假设车是处于向前惯性运动状态，当我们想驱动车辆保持向前行进时，我们蹬踏踏板驱动链条带动棘齿旋转的速度，必须大于棘爪的旋转速度，这样才能保证两者顺利啮合产生驱动力。这在我们下桥时感受更加强烈，因为下桥时，车辆速度会自然增加，中间的棘爪旋转速度也会增加，此时你若用低踏频配合轻齿比的后飞轮去蹬踏的话，有踩空的感觉，因为棘齿的旋转速度跟不上棘爪的旋转速度，所以两者无法啮合，当你猛踩时，棘齿旋转速度大于棘爪旋转速度，两者啮合了，于是踩踏就没有踩空的感觉。这就是超越式离合器的原理，只有当棘齿的角速度ω1>棘爪的角速度ω2时，两者才能啮合，扭矩也才能传递。
这是一种棘爪和棘齿机构，由4个棘爪和26个棘齿构成。
这是另外一种棘爪和棘齿机构，由6个棘爪和57个棘齿构成。
上表列出了三个不同的棘爪和棘齿机构，这三种结构可以参照前面的三张图。
第一种棘爪、棘齿结构比较简单（2个棘爪+24个棘齿），在传递扭矩时，2个棘爪同时啮合棘齿传递动力，始终处于工作状态，没有停歇，所以磨损是最剧烈的。
第二种棘爪、棘齿结构相对复杂（4个棘爪+26个棘齿），在传递扭矩时， 2个棘爪同时啮合棘齿传递动力时，另外2个棘爪处于非工作状态，这种结构相对于第一种结构来说，棘爪的寿命延长一倍。
第三种棘爪、棘齿结构相对复杂（6个棘爪+57个棘齿），在传递扭矩时， 3个棘爪同时啮合棘齿传递动力，另外3个棘爪处于非工作状态，这种结构相对于第二种结构来说，因为扭矩的传递由3个棘爪来分担，而不像第二种结构扭矩由2个棘爪分担，所以棘爪的受力状态更好，寿命更长。
这是另外一种棘齿和棘爪机构，棘齿和棘爪分布于轴的端面而不是分布于轴的圆周，其动力传动的原理与圆周分布的结构没有区别，但其由于啮合的齿数数量较多，所以受力状态较好，但也存在啮合脱扣的风险，如果图中轴左右侧的弹簧不能提供足够的轴向压紧力的话，啮合的齿可能会脱离，特别在是大力摇车踩踏的情况下，传递的扭矩会大幅增加，棘齿和棘爪脱扣的风险也会增加。
这是分布于轴端面的棘齿结构，由于齿数不同，形成了不同的圆心角。
